Der Kodakan faßte 1895 die von ihm gelehrten 42 Wurftechniken erstmals in fünf Gruppen, der Gokyo (jap.: Gokyo = 5 Lehren) oder auch der Gokyo-no-kaisetsu, zusammen. 25 Jahre später (1920) wurde das Programm überarbeitet und neu gegliedert. Sechs Erfolgreich einsetzbare Würfe wurden hinzugefügt und acht nicht so bewährte Würfe wurden entfernt. Die Einteilung von nunmehr 40 Würfen blieb bis zum 100. Geburtstag des Kodokan unverändert.

Im Oktober 1982 wurde die Einteilung erneut überarbeitet. 17 Techniken, die sich in der Zwischenzeit entwickelt haben, ebenso wie die 1920 herausgenommenen acht Techniken wurden in der Shimmeisho-no-waza (neuerdings registrierte Techniken) zusammengefasst. Die acht "alten" Techniken werden auch manchmal unter dem Namen Rokkyo - 6. Stufe - zusammengefaßt/genannt. Später, im Jahre 1997, wurden noch zwei weitere Techniken ergänzt.

Der Holländer Anton Geesink, heute 10. Dan, schreibt in seinem Buch "Judo in Evolution" (1971): Die Reihenfolge der Würfe in der Gokyo wurde zu Unrecht als Reihenfolge der Instruktion der einzelnen Würfe übernommen, sie ist vollkommen willkürlich und hat einzig und allein historischen Wert. Die Reihenfolge entstand wie folgt: Kanos Wurf bekam die Nr.1, da er der Begründer war. Der Wurf seines nächsten Mitarbeiters bekam die Nr. 2 usw. Diese Art der Einordnung führte dazu, daß .. einander verwandte .. Techniken, die nacheinander von Kano oder seinen Mitarbeitern entwickelt wurden, gleichsam wie Konfetti über die 5 Gruppen verstreut wurden.

Somit umfaßt die Gliederung der Kodokan Wurftechniken nunmehr insgesamt 67 Würfe.